Lập trình Drone với ArduPilot Khóa Học Đào Tạo

Giới thiệu về ArduPilot

• Tổng quan về hệ sinh thái và ứng dụng của ArduPilot
• Các phương tiện và nền tảng được hỗ trợ (drone, rover, thuyền)
• So sánh với PX4 và các hệ thống tự động hóa khác

Thiết lập môi trường phát triển

• Cài đặt công cụ xây dựng ArduPilot trên Linux
• Biên dịch mã nguồn
• Khám phá các tệp cấu hình của ArduPilot

Mô phỏng và thử nghiệm với SITL

• Chạy phần mềm trong vòng lặp (SITL)
• Kết nối SITL với MAVProxy và Mission Planner
• Tích hợp với Gazebo để mô phỏng dựa trên vật lý

Các yếu tố cơ bản của lập trình Drone

• Tổng quan về giao thức truyền thông MAVLink
• Sử dụng API Python của DroneKit để kiểm soát UAV
• Viết các script đơn giản cho cất cánh, điều hướng và hạ cánh

Làm việc với phần cứng và cảm biến

• Các bộ điều khiển bay được hỗ trợ (Pixhawk, Cube, v.v.)
• Tích hợp GPS, IMU và camera
• Điều chỉnh cảm biến và cấu hình tham số

Nhiệm vụ tự động

• Thiết kế nhiệm vụ dựa trên điểm định vị (waypoint)
• Failsafes, hàng rào địa lý và quay lại nơi cất cánh (RTL)
• Thử nghiệm thực tế và các vấn đề về an toàn bay

Mở rộng ArduPilot với ROS2

• Kết nối ArduPilot với ROS2 qua MAVROS
• Xây dựng tự động hóa với các node của ROS2
• Tích hợp AI và thị giác máy tính cho các hành vi UAV tiên tiến

Khắc phục sự cố và tối ưu hóa

• Debugging với log SITL và telemetry
• Phân tích log dữ liệu bay
• Điều chỉnh hiệu suất cho sự ổn định và hiệu quả

Tổng kết và các bước tiếp theo