Đề cương khóa học

Giới thiệu về Lập Kế hoạch Đường đi cho Xe Tự hành

  • Các nguyên tắc cơ bản và thách thức của lập kế hoạch đường đi
  • Ứng dụng trong xe tự hành và robot học
  • Tổng quan về các kỹ thuật lập kế hoạch truyền thống và hiện đại

Thuật toán Lập Kế hoạch Đường đi Dựa trên Đồ thị

  • Tổng quan về thuật toán A* và Dijkstra
  • Triển khai A* để tìm đường trên lưới
  • Các biến thể động: D* và D* Lite cho môi trường thay đổi

Thuật toán Lập Kế hoạch Đường đi Dựa trên Lấy Mẫu

  • Kỹ thuật lấy mẫu ngẫu nhiên: RRT và RRT*
  • Làm mịn và tối ưu hóa đường đi
  • Xử lý các ràng buộc phi toàn vẹn

Lập Kế hoạch Đường đi Dựa trên Tối Ưu Hóa

  • Xây dựng bài toán lập kế hoạch đường đi như một bài toán tối ưu hóa
  • Tối ưu hóa quỹ đạo sử dụng lập trình phi tuyến
  • Các kỹ thuật tối ưu hóa dựa trên gradient và không dựa trên gradient

Lập Kế hoạch Đường đi Dựa trên Học Máy

  • Học tăng cường sâu (DRL) để tối ưu hóa đường đi
  • Tích hợp DRL với các thuật toán truyền thống
  • Lập kế hoạch đường đi thích ứng bằng các mô hình học máy

Xử lý Môi trường Động và Không Chắc Chắn

  • Kỹ thuật lập kế hoạch trực tiếp để phản hồi theo thời gian thực
  • Tránh chướng ngại vật và điều khiển dự đoán
  • Tích hợp dữ liệu nhận thức để điều hướng thích ứng

Đánh giá và Chuẩn Đo lường Thuật toán Lập Kế hoạch Đường đi

  • Các chỉ số đo lường hiệu quả, độ an toàn và độ phức tạp về tính toán của đường đi
  • Mô phỏng và kiểm tra trong ROS và Gazebo
  • Nghiên cứu điển hình: So sánh RRT* và D* trong các tình huống phức tạp

Nghiên cứu Tình huống và Ứng dụng Thực tế

  • Lập kế hoạch đường đi cho robot giao hàng tự động
  • Ứng dụng trong ô tô tự lái và UAV
  • Dự án: Triển khai trình lập kế hoạch đường đi thích ứng bằng RRT*

Tóm tắt và Các Bước Tiếp Theo

Yêu cầu

  • Thông thạo lập trình Python
  • Có kinh nghiệm với hệ thống robot và thuật toán điều khiển
  • Làm quen với công nghệ xe tự hành

Đối tượng

  • Robotics kỹ sư chuyên về hệ thống tự động
  • Nghiên cứu viên AI tập trung vào lập kế hoạch đường đi và điều hướng
  • Nhà phát triển cấp cao làm việc trên công nghệ lái xe tự động
 21 Giờ học

Số người tham gia


Giá cho mỗi người tham gia

Các khóa học sắp tới

Các danh mục liên quan